Το Αρχαιολογικό Μουσείο Πύλου χτίστηκε το 1956 με δωρεά του οδοντίατρου Χρήστου Αντωνόπουλου, γι' αυτό και είναι επίσης γνωστό ως Αντωνοπούλειο. Το Μουσείο αρχικά δημιουργήθηκε με σκοπό να στεγάσει την πλούσια συλλογή του φιλέλληνα Rene Puaux, την οποία είχε δωρίσει στην Πύλο. Τελικά όμως το κτίριο χρησιμοποιήθηκε ως Αρχαιολογικό Μουσείο, που φιλοξενεί ευρήματα από την περιοχή της Πυλίας από τους μεσοελλαδικούς έως και τους ρωμαϊκούς χρόνους.

Τα εκθέματα του Μουσείου αναπτύσσονται σε δύο αίθουσες. Ανάμεσά τους ξεχωρίζουν τα ευρήματα που ήλθαν στο φως από θολωτό τάφο της Κουκουνάρας στα Παλαιοχώρια, που περιλαμβάνουν σφραγιδόλιθο, χρυσές ταινίες, ταφικό πίθο και δύο περιδέραια, επίσης ένας μεγάλος αστράγαλος από τον ελληνιστικό τύμβο της Τραγάνας, καθώς και πλήθος κτερισμάτων, αγγείων και χάλκινων σκευών. Σχετικά πρόσφατα αποφασίστηκε η μεταφορά του Αρχαιολογικού Μουσείου Πύλου στο Νιόκαστρο, το φρούριο της πόλης. Όταν το σχέδιο αυτό ολοκληρωθεί, οι χώροι του Μουσείου θα μετατραπούν σε αποθήκες και εργαστήριο συντήρησης. Το Μουσείο είναι χωρισμένο σε δύο αίθουσες, με βάση κριτήρια χρονολογικά. Στην πρώτη αίθουσα εκτίθενται τα προϊστορικά ευρήματα, με ιδιαίτερα σημαντικά τα ευρήματα των μυκηναϊκών τάφων της Κουκουνάρας, βόρεια της Πύλου: αυτά περιλαμβάνουν διάφορα αγγεία, αλλά και κτερίσματα, ανάμεσά τους χρυσά κοσμήματα και άλλα πολύτιμα αντικείμενα. Η δεύτερη αίθουσα περιλαμβάνει ευρήματα από τους αρχαϊκούς έως και τους ρωμαϊκούς χρόνους, με κορυφαία τα ευρήματα από τον ελληνιστικό τύμβο που ήλθε στο φως στην τοποθεσία Τσοπάνη Ράχη. Ο τύμβος αυτός επίσης περιλάμβανε χρυσά κοσμήματα, καθώς και άλλα, γυάλινα και χάλκινα ευρήματα. Πριν μερικά χρόνια αποφασίστηκε η μεταφορά του Αρχαιολογικού Μουσείου Πύλου στο ισόγειο του κτιρίου Μαιζώνος στο Νιόκαστρο, το φρούριο της πόλης. Η μεταφορά αυτή εντάσσεται σε ένα ευρύτερο πλαίσιο αναδιαμόρφωσης και καλύτερης αξιοποίησης των χώρων του Κάστρου, ενώ το Μουσείο θα έχει την ευκαιρία να επεκταθεί σε έναν πιο σύγχρονο και άνετο χώρο.